无人机集（jí）群（qún）表演=无（wú）人机智能集群（qún）

当（dāng）人们看（kàn）到（dào）天空中成群结队的飞鸟时，会想（xiǎng）到（dào）说现（xiàn）在的（de）无（wú）人机（jī）也（yě）可（kě）以这样（yàng）吗？有的人说，已经实（shí）现了啊（ā）！你看那些表演的无人机编（biān）队（duì）不就是吗（ma）？比如前不久火爆全网的（de）哈工（gōng）大（dà）集群无（wú）人机表演。

但事实上（shàng），相对于智（zhì）能集群来说，用于表演的（de）无人机集群距离真正的”智能”还相差（chà）较远，就类似（sì）于传统（tǒng）武术的套路表（biǎo）演，只是按（àn）照招式（shì）走一下流程（chéng）,飞机和（hé）飞（fēi）机（jī）之间毫无互动（dòng）和联系，仅仅是表演而已，与智（zhì）能集群相（xiàng）距甚（shèn）远。

那什么是真正的无（wú）人机（jī）智能集群呢？

简单（dān）的说，就是无人机群要在人工智能的控制下，可以自主完成很多任务。而“集（jí）群（qún）智能”技术的灵感源于蚁群（qún）、蜂群等自然界中的（de）集群生物，这类型的生物都（dōu）有同（tóng）样的特点，那就是单体都是很弱小的，而且也没什么（me）智能，但是这（zhè）些生物却是有着非（fēi）常强大的群体（tǐ）协作（zuò）能（néng）力，能够完成（chéng）诸如蜂（fēng）巢、蚁穴等即（jí）使是（shì）对人类来说，也（yě）都非常精巧复杂的“工程”。所以，现在的无人机集群智能技术就是（shì）模拟了，蜜（mì）蜂和蚂蚁之间（jiān）的沟通协作方式，并且以此来（lái）增强无人机群的整体作战能力。

那（nà）现在无（wú）人机集群技术水平的现（xiàn）状如何呢？

智（zhì）能（néng）集群 （Swarm Intelligence）的（de）研究（jiū）起始于1959年法国生物学家PierrePaul Grasse，研究发现昆虫（chóng）之间（jiān）存在（zài）高度结构化组织完成远远超出个体能力（lì）的复杂任务，蚁群的（de）工作模式（shì）就（jiù）是（shì）这（zhè）种智能集（jí）群的经典代表，它（tā）们（men）通过单体之间（jiān）简单的相互沟通协（xié）调，表现出（chū）大规模（mó）集群的智能行为。通过对昆虫间智能集群行（háng）为的探索逐渐涌现了诸多（duō）智（zhì）能集群算法，如蚁（yǐ）群算法（Ant Colony System, ACS）和（hé）粒子群优化算（suàn）法(Particle Swarm Optimization, PSO)。智能（néng）无（wú）人机（jī）集（jí）群就是基于生物集群行为，以单个无人机间通过彼此的感知交（jiāo）互、信息传（chuán）递、协同工作在险恶的环境下可以（yǐ）低（dī）成本完（wán）成多样性的复杂任务。

国内外（wài）智能无人机集群发（fā）展现状

通过单体（tǐ）之间的紧密协作，体现智（zhì）能无人机（jī）集群体（tǐ）作战（zhàn）性能的优越性，世界各国均（jun1）致力开展智能无人机集群的研究，已经成为无人（rén）机（jī）领域的一个重要发展方向。美国通过国防高（gāo）级研究局 （Defense Advanced Research Projects Agency, DARPA）和海军研究实验室（United States Naval Research Laboratory, NRL）等（děng）机构全力探究无人机（jī）集群最（zuì）新技术，应用（yòng）于军（jun1）事（shì）发展，以（yǐ）保证其全球军事技术领（lǐng）先。目前典型的无（wú）人机集群技术有：小精（jīng）灵（Gremlins）项（xiàng）目、拒止环（huán）境中协同（tóng）作战项目（CODE）、“山鹑”（Perdix）微型无人（rén）机项目、低成本无人机集群技术项目(LOCUST)等（děng）。

其主要特点如（rú）表1所示。

而（ér）对于我国来说，无（wú）人机技术起（qǐ）步（bù）较（jiào）晚，但发展迅速，以智能（néng）集群技（jì）术尤为突出。中国电子科（kē）技科集团公司 （CETC）曾在分别在2016年和（hé）2017年完成了（le）67架和119架固定翼无人机集群（qún）飞行试（shì）验，刷新了无人机集群飞行数量的新纪录，试验成（chéng）功的演（yǎn）示了编队起飞、自主集 群飞行、分（fèn）布式广域（yù）监视、感（gǎn）知与规（guī）避等智能无人机（jī）集（jí）群技（jì）术。同（tóng）时国内一（yī）些有实力（lì）的公司也成功（gōng）开发出无人（rén）机集群智能开发平台，供高（gāo）校老师（shī）和者（zhě）研究所人（rén）员（yuán）在实验平台上开发出新的算法（fǎ），有效实（shí）现集（jí）群基于（yú）分布式计（jì）算下，完（wán）成更为（wéi）复杂的动作（zuò）和协（xié）同。而且系统开（kāi）放性强，用户不（bú）需（xū）要掌握太多的底层编程（chéng）技术即可完成（chéng）算法的修改（gǎi）和验证，可快（kuài）速实现多（duō）种无人机单（dān）机（jī）飞行（háng）任务、如自（zì）主（zhǔ）悬（xuán）停（tíng）、轨迹规（guī）划等。也（yě）可快速实现（xiàn）多无人机集群控（kòng）制算法，包括多机飞圆 形、多机飞八字，多机区域覆盖等，为无人机控制及多机集群控制等教学演示及二次开发实（shí）验（yàn）提供核心设备支撑。

而（ér）且对于技术先进的公司，所开发的系统是基（jī）于（yú） MATLAB/Simulink 开发，不需要（yào）修改底层代码即可快速（sù）对科研（yán）团队的（de）控（kòng）制或（huò）编队算法进行（háng）验证。让学校实验（yàn）室专注于算法研究工作，检验（yàn）理（lǐ）论成果，提升实验效率，大大（dà）推动教学研一体（tǐ）化进程，加速教学（xué）、科研的（de）进度。系统支持无人机（jī）多（duō）机编（biān）队控制算法（fǎ）设（shè）计（jì）与实现，可对多（duō）无（wú）人机协（xié）同编队（duì）控（kòng）制技术、信息感知技术、数据（jù）融合技术、任务（wù）分配技术、航迹规划（huá）技术、编队控制技术（shù）、通信（xìn）组网技术和虚（xū）拟/实物验证实验平台技术等无（wú）人机多机编队关键技术进行研究教学，可开展编（biān）队通（tōng）信原理、集群算法、无人机集群作战（zhàn）运用等实践教学。

智能无人机集群技术作为一种（zhǒng）具有颠覆性的智能集群技术，具有恶环（huán）境适应性（xìng）强协同作战能力强，智能程度（dù）高等优（yōu）势，备受各国（guó）重视，目前正（zhèng）处于飞速发展阶（jiē）段，随着相关技术的（de）日（rì）益成（chéng）熟，智能无人机（jī）集群必将（jiāng）作为无人机系统的重要组成部分成为未来（lái）战场中的（de）重要作战样式，在（zài）战争中扮演（yǎn）重要的（de）角色甚（shèn）至改变战局。

该技术团队（duì）由北京航空航天大（dà）学、清华大学、哈尔滨工（gōng）业大（dà）学等知名高校毕业的博（bó）士和（hé）硕士组成（chéng）,拥有（yǒu）多年教育类无（wú）人机（jī）系统的研发经验,卓翼智能公（gōng）司（sī）与多个高校建（jiàn）立重点实验室合作,与北航、清华大学、浙江（jiāng）大学（xué）、哈工大等多所著名高（gāo）校的（de）飞行控制实验（yàn）室建立（lì）长期深（shēn）度合作。数位资历深厚的北航教授、副教授担（dān）任（rèn）技（jì）术顾问,确保研（yán）发环境和设备的先进性及行业技术（shù）的前（qián）瞻性。在（zài）无人机设计开发系统、飞行控制（zhì）、抗风（fēng）稳定、slam视觉（jiào）导航（háng）、集群与协同（tóng）、高精度室内（nèi）定位系统、无人车等多个领（lǐng）域拥有（yǒu）国内（nèi）一流的核心技术,拥有国（guó）内多项技术专利。

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